Nasceu no seio de uma família nobre. Estudou direito na Universidade de Salamanca, mas abandonou os estudos e tomou uma vida religiosa em 1515 no Convento de San Francisco de los Majarretes, perto de Valência de Alcântara, onde tomou o nome de frade Pedro de Alcântara. Foi ordenado em 1524, com 25 anos.
Viajou até Portugal em 1539 para ajudar o seu parente Martín de Santa Maria Benavides a reformar uma das províncias franciscanas. De 1542 a 1544, foi guardião e mestre de noviços em Palhais. Com a morte de Martín, em 1546, foi Pedro de Alcântara quem deu seguimento a seu trabalho, sendo, por isso, muito apreciado pelo rei Dom João III.
Logo estabeleceu-se na Serra da Arrábida e, aí, ajudou a fundar uma série de mosteiros para os chamados Arrábidos (ou Capuchos, noutras zonas do país), nomeadamente o chamado Convento de Nossa Senhora da Arrábida. Escreveu toda a regra da comunidade lá perto, em Azeitão.
Em 1555, iniciou a reforma da Ordem dos Frades Menores Capuchinhos mediante as regras "alcantarinas", hoje conhecidas como de "Estrita Observância". Mais tarde, foram os Arrábidos que foram colocados no Convento de Mafra por Dom João V. Acabaram por ser expulsos de Portugal quando da implantação do liberalismo no país, sendo, então, reintegrados na Ordem de São Francisco.
Em 1557, estava no Reino de Portugal que tanto amava .
Era notável pregador e místico, amigo e confessor de Santa Teresa de Jesus a quem ajudou, em 1559, na tarefa de reforma da Ordem dos Carmelitas, a par de São João da Cruz. Escreveu o "Tratado da Oração e Meditação" que terá sido lido por São Francisco de Sales.
Foi beatificado pelo Papa Gregório XV em 1622 e canonizado pelo Papa Clemente IX em 1669.
Foi padroeiro do Brasil durante o Império do Brasil e é padroeiro da cidade de Petrópolis RJ.
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| Pintura do século XVII de Luca Giordano retratando a aparição de São João Capistrano a São Pedro de Alcântara |
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